请用TI的DSP 280039芯片，完整提供CAN FD通信代码

以下是基于TI TMS320F280039 DSP的CAN FD通信代码示例，包含初始化、发送和接收功能。使用TI的C2000 DriverLib库进行开发。 ```c #include "driverlib.h" #include "device.h" // CAN FD配置参数 #define CANFD_BITRATE_NOMINAL 500000 // 500kbps 标称比特率 #define CANFD_BITRATE_DATA 2000000 // 2Mbps 数据比特率 #define CANFD_MSG_OBJ_ID 1 // 消息对象ID #define CANFD_TX_MSG_OBJ 1 // 发送消息对象 #define CANFD_RX_MSG_OBJ 2 // 接收消息对象 // CAN FD初始化函数 void CANFD_Init(void) { // 启用CAN FD外设时钟 SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_CAN0); // 初始化CAN FD控制器 CAN_initController(CAN0_BASE, DEVICE_LSPCLK_FREQ, CANFD_BITRATE_NOMINAL, CANFD_BITRATE_DATA, 16, // 标称时间段1 4, // 标称时间段2 16, // 数据时间段1 4, // 数据时间段2 8); // 同步跳转宽度 // 配置发送消息对象 CAN_setupMessageObject(CAN0_BASE, CANFD_TX_MSG_OBJ, CANFD_MSG_OBJ_ID, CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, CAN_MSG_OBJ_FD_ENABLE, CAN_MSG_OBJ_FIFO_DISABLE); // 配置接收消息对象 CAN_setupMessageObject(CAN0_BASE, CANFD_RX_MSG_OBJ, CANFD_MSG_OBJ_ID, CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, CAN_MSG_OBJ_FD_ENABLE, CAN_MSG_OBJ_FIFO_DISABLE); // 启动CAN FD控制器 CAN_startController(CAN0_BASE); } // CAN FD发送函数 void CANFD_Send(uint16_t *data, uint16_t length) { CAN_writeFdMessage(CAN0_BASE, CANFD_TX_MSG_OBJ, data, length, CANFD_MSG_OBJ_ID, CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_FD_ENABLE); } // CAN FD接收函数 uint16_t CANFD_Receive(uint16_t *data) { uint16_t msgLength; uint32_t msgID; uint16_t flags; // 检查是否有新消息 if(CAN_isNewMessageReceived(CAN0_BASE, CANFD_RX_MSG_OBJ)) { // 读取消息 msgLength = CAN_readFdMessage(CAN0_BASE, CANFD_RX_MSG_OBJ, data, &msgID, &flags); // 清除接收标志 CAN_clearNewMessageFlag(CAN0_BASE, CANFD_RX_MSG_OBJ); return msgLength; } return 0; } // 主函数示例 void main(void) { // 初始化设备 Device_init(); Device_initGPIO(); // 初始化CAN FD CANFD_Init(); uint16_t txData[64] = {0}; // CAN FD最大支持64字节数据 uint16_t rxData[64] = {0}; uint16_t dataLength; // 填充发送数据 for(uint16_t i = 0; i < 64; i++) { txData[i] = i; } while(1) { // 发送CAN FD消息 CANFD_Send(txData, 64); // 接收CAN FD消息 dataLength = CANFD_Receive(rxData); if(dataLength > 0) { // 处理接收到的数据 // ... } // 延时 DELAY_US(100000); // 100ms延时 } } ``` 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. CAN FD的比特率配置需要精确计算，特别是时间段1和时间段2的设置，不正确的配置会导致通信失败。 2. 在使用CAN FD扩展帧时，确保消息ID和帧类型配置正确，否则可能导致消息无法收发。 3. 在调试CAN FD通信时，建议先使用标准CAN模式验证硬件连接和基本功能，再切换到CAN FD模式。 [2025-08-06 13:07:22 | AI写代码神器 | 1090点数解答]