请用TI的DSP 280039芯片，完整提供CAN通信代码

以下是基于TI的DSP 280039芯片实现CAN通信的一个完整代码示例。此代码用于初始化CAN模块并发送/接收数据。 ```c #include "DSP28039_Device.h" // DSP28039 Header File void CAN_Init(void) { // 配置CAN模块的时钟和寄存器 EALLOW; SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.CAN1ENCLK = 1; // 使能CAN1时钟 EDIS; // 初始化CAN控制器 Can1Regs.CANCTRL.all = 0x0C; // 复位CAN控制器 while (!(Can1Regs.CANSTS.bit.INITDONE)); // 等待初始化完成 // 配置波特率 Can1Regs.CANR1.all = 0x00; // 设置波特率分频器 Can1Regs.CANR2.all = 0x14; // 设置位时间配置 // 配置邮箱为标准帧模式 Can1Regs.CANME.all = 0x00000001; // 启用邮箱1 Can1Regs.CANMAM1.all = 0x00000000; // 标准标识符掩码 Can1Regs.CANMDM1.all = 0x00000000; // 数据长度设置为8字节 // 退出复位模式 Can1Regs.CANCTRL.bit.CANRST = 0; } void CAN_SendMessage(uint32_t id, uint8_t *data) { // 准备发送的数据 Can1Regs.CANID1.all = id; // 设置消息ID Can1Regs.CANDT1.all = *(uint32_t *)data;// 发送前4字节数据 Can1Regs.CANDT2.all = *((uint32_t *)(data + 4)); // 发送后4字节数据 Can1Regs.CANMDM1.bit.DLC = 8; // 设置数据长度为8字节 // 触发发送 Can1Regs.CANTRS1.bit.TR1 = 1; // 请求发送 } void CAN_ReceiveMessage(uint32_t *id, uint8_t *data) { // 检查是否有新消息 if (Can1Regs.CANRML1.bit.RML1 == 1) { *id = Can1Regs.CANID1.all; // 获取消息ID *(uint32_t *)data = Can1Regs.CANDT1.all; // 获取前4字节数据 *((uint32_t *)(data + 4)) = Can1Regs.CANDT2.all; // 获取后4字节数据 Can1Regs.CANRML1.bit.RML1 = 0; // 清除接收标志 } } // 主函数 void main(void) { Uint16 data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08}; uint32_t receivedId; uint8_t receivedData[8]; CAN_Init(); // 初始化CAN模块 CAN_SendMessage(0x123, data); // 发送数据 CAN_ReceiveMessage(&receivedId, receivedData); // 接收数据 while(1); } ``` 注意事项： - 确保正确配置了系统时钟以匹配CAN模块的波特率。 - 在实际应用中，需处理CAN总线错误和超时问题。 - 测试时应确保连接的设备支持相同的CAN协议和波特率。 [2025-05-18 16:49:38 | AI写代码神器 | 856点数解答]