请用TI的DSP 280039芯片，完整提供CAN通信代码

以下是基于TI DSP 280039芯片的CAN通信完整代码示例，包含初始化、发送和接收功能。代码基于TI的C2000库编写。 ```c #include "F2800x_Device.h" #include "F2800x_Examples.h" #include "F2800x_GlobalPrototypes.h" // CAN模块初始化 void InitCAN(void) { // 启用CAN模块时钟 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.CAN_A = 1; // 等待CAN模块准备就绪 while(SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.CAN_A != 1); // 复位CAN模块 CanaRegs.CAN_CTL.bit.Init = 1; CanaRegs.CAN_CTL.bit.CCE = 1; // 设置CAN位定时参数 // 假设系统时钟60MHz，CAN波特率1Mbps CanaRegs.CAN_R.bit.BRP = 5; // 分频系数 (BRP+1)=6 CanaRegs.CAN_R.bit.TSEG1 = 6; // 时间段1 (TSEG1+1)=7 CanaRegs.CAN_R.bit.TSEG2 = 1; // 时间段2 (TSEG2+1)=2 CanaRegs.CAN_R.bit.SJW = 1; // 同步跳转宽度 // 退出初始化模式 CanaRegs.CAN_CTL.bit.Init = 0; while(CanaRegs.CAN_CTL.bit.Init == 1); // 配置邮箱 // 邮箱16用于发送 CanaRegs.CAN_IF1CMD.all = 0x10008000; // 选择邮箱16，写数据 CanaRegs.CAN_IF1MSK.all = 0x1FFFFFFF; // 设置掩码 CanaRegs.CAN_IF1ARB.all = 0x80000000; // 设置标准标识符 CanaRegs.CAN_IF1MCTL.all = 0x00001008; // 设置控制位 // 邮箱1用于接收 CanaRegs.CAN_IF2CMD.all = 0x01008000; // 选择邮箱1，写数据 CanaRegs.CAN_IF2MSK.all = 0x1FFFFFFF; // 设置掩码 CanaRegs.CAN_IF2ARB.all = 0x20000000; // 设置标准标识符，接收模式 CanaRegs.CAN_IF2MCTL.all = 0x00001000; // 设置控制位 // 启用邮箱中断 CanaRegs.CAN_IM.all = 0x00010001; // 启用邮箱1和16中断 CanaRegs.CAN_MIM.all = 0x00010001; // 启用全局中断 PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx1 = 1; // CAN-A中断 IER |= M_INT9; } // CAN发送函数 void CAN_SendMessage(Uint32 id, Uint16 *data) { // 等待邮箱可用 while(CanaRegs.CAN_TA.all != 0x1000); // 设置消息ID和数据 CanaRegs.CAN_IF1CMD.all = 0x10008000; CanaRegs.CAN_IF1ARB.all = id | 0x80000000; // 设置ID和方向位 CanaRegs.CAN_IF1DATA.all = *(Uint32 *)data; CanaRegs.CAN_IF1DATA.all = *(Uint32 *)(data + 2); // 发送请求 CanaRegs.CAN_IF1MCTL.all = 0x00001008; CanaRegs.CAN_TXRQ.all = 0x00010000; } // CAN接收中断服务程序 __interrupt void CAN_ISR(void) { Uint32 msgID; Uint16 msgData[4]; // 检查邮箱1中断 if(CanaRegs.CAN_MIV.all == 1) { // 读取接收到的消息 CanaRegs.CAN_IF2CMD.all = 0x01008000; msgID = CanaRegs.CAN_IF2ARB.all & 0x1FFFFFFF; *(Uint32 *)msgData = CanaRegs.CAN_IF2DATA.all; *(Uint32 *)(msgData + 2) = CanaRegs.CAN_IF2DATA.all; // 处理接收到的数据... // 清除中断标志 CanaRegs.CAN_MIF.all = 0x0001; } // 检查邮箱16中断 if(CanaRegs.CAN_MIV.all == 16) { // 清除中断标志 CanaRegs.CAN_MIF.all = 0x1000; } // 确认中断 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9; } int main(void) { // 初始化系统时钟和外设 InitSysCtrl(); // 初始化GPIO InitGpio(); // 初始化PIE向量表 DINT; InitPieCtrl(); IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieVectTable(); // 设置CAN中断向量 EALLOW; PieVectTable.CAN_A = &CAN_ISR; EDIS; // 初始化CAN InitCAN(); // 示例：发送CAN消息 Uint16 sendData[4] = {0x1234, 0x5678, 0x9ABC, 0xDEF0}; CAN_SendMessage(0x100, sendData); // 主循环 for(;;) { // 主程序逻辑... } } ``` 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. CAN位定时参数配置必须精确匹配硬件和通信速率要求，否则可能导致通信失败或错误。 2. 中断服务程序中必须及时清除中断标志，否则可能导致中断重复触发或丢失。 3. 在多邮箱配置时，确保每个邮箱的掩码和标识符设置正确，避免消息接收混乱。 [2025-08-06 13:07:06 | AI写代码神器 | 1480点数解答]