请用TI的DSP 280039芯片，完整提供CAN FD通信代码

# DSP 280039 CAN FD通信代码实现 以下是基于TI C2000 DSP 280039芯片的CAN FD通信完整代码实现，包含初始化和收发功能。 ## 1. 头文件包含和宏定义 ```c #include "driverlib.h" #include "device.h" #include "F2800x_Examples.h" // CAN FD配置宏 #define CANFD_BASE CANB_BASE #define CANFD_BAUDRATE 500000 // 500kbps #define CANFD_FD_BAUDRATE 2000000 // 2Mbps #define CANFD_MSG_OBJ_ID 1 #define CANFD_MSG_OBJ_ID_RX 2 ``` ## 2. CAN FD初始化函数 ```c void CANFD_Init(void) { // 使能CAN外设时钟 SysCtl_enablePeripheral(SYSCTL_PERIPH_CLK_CANB); // 初始化CAN控制器 CAN_initModule(CANFD_BASE); // 配置CAN FD位时序 CAN_BitTimingConfig bitTiming; bitTiming.prescaler = 4; bitTiming.timeSegment1 = 13; bitTiming.timeSegment2 = 2; bitTiming.synchronizationJumpWidth = 1; // 设置标准波特率 CAN_setBitTiming(CANFD_BASE, &bitTiming, CANFD_BAUDRATE); // 配置CAN FD位时序 bitTiming.prescaler = 2; bitTiming.timeSegment1 = 13; bitTiming.timeSegment2 = 2; bitTiming.synchronizationJumpWidth = 1; // 设置FD数据段波特率 CAN_setFDBitTiming(CANFD_BASE, &bitTiming, CANFD_FD_BAUDRATE); // 启用CAN FD模式 CAN_enableFD(CANFD_BASE); // 启动CAN控制器 CAN_startModule(CANFD_BASE); // 配置消息对象 CANFD_SetupMessageObjects(); } ``` ## 3. 消息对象配置 ```c void CANFD_SetupMessageObjects(void) { // 配置发送消息对象 CAN_MsgObjType msgObj; msgObj.msgId = CANFD_MSG_OBJ_ID; msgObj.msgIdMask = 0; msgObj.flags = CAN_MSG_OBJ_TX | CAN_MSG_OBJ_FD_FRAME; msgObj.msgLen = 64; // 最大64字节数据 CAN_setupMessageObject(CANFD_BASE, CANFD_MSG_OBJ_ID, &msgObj); // 配置接收消息对象 msgObj.msgId = CANFD_MSG_OBJ_ID_RX; msgObj.msgIdMask = 0x7FF; // 标准11位ID msgObj.flags = CAN_MSG_OBJ_RX | CAN_MSG_OBJ_FD_FRAME | CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER; msgObj.msgLen = 64; // 最大64字节数据 CAN_setupMessageObject(CANFD_BASE, CANFD_MSG_OBJ_ID_RX, &msgObj); } ``` ## 4. CAN FD发送函数 ```c void CANFD_SendData(uint32_t id, uint8_t *data, uint16_t length) { CAN_MsgType msg; msg.msgId = id; msg.flags = CAN_MSG_FLAG_FD_FRAME; msg.dataLength = length; memcpy(msg.data, data, length); // 发送消息 CAN_sendMessage(CANFD_BASE, CANFD_MSG_OBJ_ID, &msg); } ``` ## 5. CAN FD接收处理 ```c void CANFD_ReceiveHandler(void) { CAN_MsgType msg; uint16_t status; // 检查接收消息对象状态 status = CAN_getMessageStatus(CANFD_BASE, CANFD_MSG_OBJ_ID_RX); if(status & CAN_MSG_OBJ_RX_PENDING) { // 读取接收到的消息 CAN_readMessage(CANFD_BASE, CANFD_MSG_OBJ_ID_RX, &msg); // 处理接收到的数据 if(msg.flags & CAN_MSG_FLAG_FD_FRAME) { // 这里是处理FD帧数据的代码 // msg.data包含接收到的数据 // msg.dataLength是数据长度 } // 清除接收标志 CAN_clearMessageStatus(CANFD_BASE, CANFD_MSG_OBJ_ID_RX, status); } } ``` ## 6. 主函数示例 ```c void main(void) { // 初始化设备 Device_init(); Device_initGPIO(); // 初始化CAN FD CANFD_Init(); // 示例发送数据 uint8_t txData[64]; for(int i = 0; i < 64; i++) { txData[i] = i; } while(1) { // 发送CAN FD数据 CANFD_SendData(0x123, txData, 64); // 处理接收 CANFD_ReceiveHandler(); // 延时 DELAY_US(100000); // 100ms } } ``` ## 7. 中断配置（可选） ```c // CAN FD中断服务程序 __interrupt void canFDISR(void) { uint32_t intStatus = CAN_getInterruptCause(CANFD_BASE); if(intStatus & CAN_INT_CAUSE_MSG_VALID) { CANFD_ReceiveHandler(); } // 清除中断标志 CAN_clearInterruptStatus(CANFD_BASE, intStatus); // 确认中断 Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP7); } // 配置CAN FD中断 void CANFD_InterruptInit(void) { // 注册中断服务程序 Interrupt_register(INT_CANB0, &canFDISR); // 使能CAN中断 CAN_enableInterrupt(CANFD_BASE, CAN_INT_MSG_VALID); // 使能全局中断 Interrupt_enable(INT_CANB0); Interrupt_enableMaster(); } ``` 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. CAN FD的波特率配置需要特别注意，确保仲裁段和数据段的波特率设置正确，且符合硬件支持范围 2. 消息对象配置时，发送和接收的消息ID不能冲突，否则会导致通信异常 3. 处理大数据帧时，确保缓冲区足够大且内存对齐正确，避免数据损坏或总线错误 [2025-08-06 11:37:35 | AI写代码神器 | 1553点数解答]