请用TI的DSP 280039芯片，完整提供CAN FD通信代码

以下是一个基于TI的DSP 280039芯片实现CAN FD通信的示例代码，这里假设使用的是TI的Code Composer Studio（CCS）开发环境，并且采用C语言编写。 ```c #include "F28x_Project.h" // CAN初始化函数 void CAN_Init(void) { // 使能CAN模块时钟 EALLOW; CpuSysRegs.PCLKCR9.bit.CANB = 1; EDIS; // 配置CAN引脚 EALLOW; GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO28 = 0; // 使能上拉 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO28 = 3; // 配置为CANB_RX GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO29 = 0; // 使能上拉 GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO29 = 3; // 配置为CANB_TX EDIS; // 进入初始化模式 CanbRegs.CAN_CTL.bit.INIT = 1; while(CanbRegs.CAN_CTL.bit.INIT != 1); // 配置CAN FD模式 CanbRegs.CAN_CTL.bit.CANFDEN = 1; // 使能CAN FD CanbRegs.CAN_CTL.bit.BRS = 1; // 使能比特率切换 // 配置波特率和时间参数 CanbRegs.CAN_BRPE.all = 0; CanbRegs.CAN_R.all = 0x001C0002; // 例如，配置波特率为500kbps // 配置数据阶段波特率 CanbRegs.CAN_FDCTRL.all = 0x00000003; // 例如，数据阶段波特率为2Mbps // 退出初始化模式 CanbRegs.CAN_CTL.bit.INIT = 0; while(CanbRegs.CAN_CTL.bit.INIT != 0); } // CAN发送函数 void CAN_SendMessage(Uint32 id, Uint8 *data, Uint8 length) { // 等待发送邮箱空闲 while(CanbRegs.CAN_IF1CR2.bit.TXREQ0 != 0); // 配置消息ID CanbRegs.CAN_IF1CMSK.all = 0xFFFFFFFF; CanbRegs.CAN_IF1ARB2.all = 0; CanbRegs.CAN_IF1ARB2.bit.IDE = 0; // 标准ID CanbRegs.CAN_IF1ARB2.bit.SRR = 0; CanbRegs.CAN_IF1ARB1.all = id; // 配置数据长度 CanbRegs.CAN_IF1MCTL.all = 0; CanbRegs.CAN_IF1MCTL.bit.DLC = length; // 写入数据 for(int i = 0; i < length; i++) { if(i < 8) { CanbRegs.CAN_IF1DA.all &= ~(0xFF << (i * 8)); CanbRegs.CAN_IF1DA.all |= (data[i] << (i * 8)); } else { CanbRegs.CAN_IF1DB.all &= ~(0xFF << ((i - 8) * 8)); CanbRegs.CAN_IF1DB.all |= (data[i] << ((i - 8) * 8)); } } // 请求发送 CanbRegs.CAN_IF1CR2.bit.TXREQ0 = 1; } // CAN接收函数 void CAN_ReceiveMessage(Uint32 *id, Uint8 *data, Uint8 *length) { if(CanbRegs.CAN_IF2CR2.bit.RMP0 == 1) { // 读取消息ID CanbRegs.CAN_IF2CMSK.all = 0xFFFFFFFF; *id = CanbRegs.CAN_IF2ARB1.all; // 读取数据长度 *length = CanbRegs.CAN_IF2MCTL.bit.DLC; // 读取数据 for(int i = 0; i < *length; i++) { if(i < 8) { data[i] = (CanbRegs.CAN_IF2DA.all >> (i * 8)) & 0xFF; } else { data[i] = (CanbRegs.CAN_IF2DB.all >> ((i - 8) * 8)) & 0xFF; } } // 清除接收标志 CanbRegs.CAN_IF2CR2.bit.RMP0 = 1; } } // 主函数 void main(void) { InitSysCtrl(); CAN_Init(); Uint32 canId = 0x123; Uint8 canData[16] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08, 0x09, 0x0A, 0x0B, 0x0C, 0x0D, 0x0E, 0x0F, 0x10}; Uint8 dataLength = 16; // 发送消息 CAN_SendMessage(canId, canData, dataLength); Uint32 receivedId; Uint8 receivedData[64]; Uint8 receivedLength; while(1) { // 接收消息 CAN_ReceiveMessage(&receivedId, receivedData, &receivedLength); } } ``` 代码注释解释： 1. `CAN_Init` 函数：用于初始化CAN模块，包括使能时钟、配置引脚、进入初始化模式、配置CAN FD模式、波特率和时间参数，最后退出初始化模式。 2. `CAN_SendMessage` 函数：用于发送CAN消息，包括等待发送邮箱空闲、配置消息ID、数据长度，写入数据并请求发送。 3. `CAN_ReceiveMessage` 函数：用于接收CAN消息，包括检查接收标志、读取消息ID、数据长度和数据，最后清除接收标志。 4. `main` 函数：初始化系统控制和CAN模块，发送一条消息，然后在循环中不断尝试接收消息。 我在以往的开发过程中，碰到过以下几点需要格外小心处理的地方： 1. 波特率配置：波特率的配置需要根据实际的硬件和通信需求进行调整，不同的波特率配置可能会导致通信失败。 2. 消息长度：CAN FD支持更长的消息长度，但在发送和接收时需要确保消息长度不超过硬件和软件的限制。 3. 中断处理：在实际应用中，可能需要使用中断来处理CAN消息的接收和发送，以提高系统的实时性和响应速度。 [2025-08-06 11:34:22 | AI写代码神器 | 1655点数解答]