请用TI的DSP 280039芯片，配置CAN通信代码，需要多邮箱接受

# DSP 280039 CAN通信多邮箱接收配置 以下是基于TI C2000 DSP 280039芯片的CAN通信配置代码，实现多邮箱接收功能： ```c #include "F28x_Project.h" #include "can.h" // CAN初始化函数 void CAN_Init(void) { // 1. 使能CAN时钟 EALLOW; CpuSysRegs.PCLKCR7.bit.CAN_A = 1; // 使能CAN-A模块时钟 EDIS; // 2. 初始化CAN控制器 CAN_init(CANA_BASE); // 3. 配置CAN位定时 CAN_BitTimingConfig(CANA_BASE, 125, 16, 3, 3); // 4. 使能CAN控制器 CAN_enable(CANA_BASE); // 5. 配置邮箱为接收模式 CAN_SetupMailbox(CANA_BASE, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 1, CAN_MSG_ID_TYPE_STD, 0x100, 0, 0); CAN_SetupMailbox(CANA_BASE, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 2, CAN_MSG_ID_TYPE_STD, 0x200, 0, 0); CAN_SetupMailbox(CANA_BASE, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 3, CAN_MSG_ID_TYPE_STD, 0x300, 0, 0); // 可以继续配置更多邮箱... // 6. 使能中断 CAN_enableInterrupt(CANA_BASE, CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS); } // CAN中断服务程序 __interrupt void canA_ISR(void) { uint32_t status = CAN_getInterruptCause(CANA_BASE); // 检查是哪个邮箱触发了中断 if(status & CAN_INT_MESSAGE_RECEIVED) { uint16_t mailboxNum = CAN_getMailboxNumber(CANA_BASE); // 根据邮箱号处理不同消息 switch(mailboxNum) { case 1: // 邮箱1接收处理 { tCANMsgObject rxMsg; rxMsg.ui32MsgID = 0; rxMsg.ui32MsgIDMask = 0; rxMsg.ui32Flags = 0; rxMsg.ui32MsgLen = 8; CAN_readMessage(CANA_BASE, mailboxNum, &rxMsg); // 处理接收到的数据... break; } case 2: // 邮箱2接收处理 { tCANMsgObject rxMsg; rxMsg.ui32MsgID = 0; rxMsg.ui32MsgIDMask = 0; rxMsg.ui32Flags = 0; rxMsg.ui32MsgLen = 8; CAN_readMessage(CANA_BASE, mailboxNum, &rxMsg); // 处理接收到的数据... break; } case 3: // 邮箱3接收处理 { tCANMsgObject rxMsg; rxMsg.ui32MsgID = 0; rxMsg.ui32MsgIDMask = 0; rxMsg.ui32Flags = 0; rxMsg.ui32MsgLen = 8; CAN_readMessage(CANA_BASE, mailboxNum, &rxMsg); // 处理接收到的数据... break; } // 可以添加更多邮箱处理... } // 清除中断标志 CAN_clearInterruptStatus(CANA_BASE, status); } // 确认中断 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9; } // 主函数 void main(void) { // 初始化系统时钟和外设 InitSysCtrl(); // 初始化GPIO InitGpio(); // 初始化PIE和中断 DINT; InitPieCtrl(); IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieVectTable(); // 注册CAN中断 EALLOW; PieVectTable.CAN_A0_INT = &canA_ISR; EDIS; // 使能PIE中断 PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx1 = 1; IER |= M_INT9; EINT; // 初始化CAN CAN_Init(); // 主循环 for(;;) { // 主程序逻辑... } } ``` ## 代码说明 1. 时钟配置：首先使能CAN模块的时钟 2. CAN初始化：初始化CAN控制器并配置位定时参数 3. 邮箱配置：配置多个邮箱为接收模式，每个邮箱可以设置不同的ID 4. 中断配置：使能CAN接收中断和错误中断 5. 中断处理：在中断服务程序中根据邮箱号处理不同消息 ## 三条额外需要注意的逻辑点 1. 确保CAN总线的终端电阻配置正确（通常为120Ω） 2. 不同邮箱可以设置不同的ID和ID掩码，实现消息过滤功能 3. 中断服务程序中必须清除中断标志，否则会持续触发中断 [2025-05-18 16:56:16 | AI写代码神器 | 1172点数解答]